Il Vestarino allorchè stabilì il progetto della presa di Lecco, aveva fatto riflessione che nel condurre quell'intrapresa impossibile quasi si era l'evitare una pugna navale, se non con tutta la flotta del Medici, con quella parte almeno che stanziava nel porto di Lecco medesima. Qualunque però fosse la sua ripugnanza ad affrontarsi coi Mussiani sull'acqua, vedendo la necessità di coadiuvare dalla parte del lago il capitano Acursio che doveva agire da terra, determinossi ad esporvisi. Allorchè però ebbe sentore che il Castellano divisava di accorrere cogli altri legni onde prenderlo in mezzo, non volendo pur desistere dall'intrapresa, pensò al modo di togliere ai Mussiani il vantaggio che avevano sull'acqua, combattendoli anche da terra. La notte che precedette il dì della battaglia egli partì con tutta la flotta da Bellaggio alcune ore prima che Gian Giacomo partisse da Musso, benchè avesse fatto spargere la voce che non sarebbesi fatto vela che al mattino: si recò con tutto il navilio a Mandalo, grosso borgo che sorge alla metà circa del ramo di Lecco; quivi fece recare dalle navi a terra il maggior numero delle bombarde, e le fece postare in tre differenti luoghi, formandone altrettante batterie a varie distanze: lasciò quindi dappresso a ciascuna di queste una quantità sufficiente di artiglieri con abbondanti munizioni, e distribuite due schiere d'archibugieri per entro le case di Mandello, si trattenne con tutte le navi sfilate sulla sponda presso quel paese.
      Allo spuntar dell'alba seppe da un messo, che venuto per i sentieri dei monti aveva attraversato il lago in faccia a Mandello, che l'armata dell'Acursio, la quale partita il giorno antecedente da Monguzzo aveva accampato la notte a Civate, scendeva a marcia forzata contro Lecco: a tal avviso staccò immediatamente una squadra di cinque legni e la fece inoltrare verso Lecco.