L'imperatore dei francesi, prevedendo che l'esercito italiano avrebbe dovuto sostenere aspre battaglie, staccava dal 5° corpo il 3° reggimento Zuavi, ed ordinava al colonnello Chabron di mettersi a disposizione di Vittorio Emanuele. Il Re, sicuro che gli austriaci avrebbero fatto tutti gli sforzi per riprendere l'importante posizione di Palestro, ordinava al colonnello dei Zuavi di dirigersi su quella posizione.
      Verso le dieci del 31 maggio gli austriaci sboccando per le strade di Robbio e di Rozano diedero di cozzo negli avamposti piemontesi che li accolse con fuoco ben nutrito. Ma erano tre le colonne d'attacco che si avanzavano in grandi masse compatte, ed obbligavano i nostri a ripiegare sul villaggio.
      Il 20° reggimento che trovavasi a sinistra della strada di Robbio fu pure obbligato a ritirarsi sull'alture ma non rallentò il fuoco; il nemico però ingrossando sempre, minacciava di schiacciare le poche e intrepide nostre truppe; accorse in quel frangente il prode colonnello Brignone conducendo con se alcuni battaglioni, ed i Piemontesi prendendo l'offensiva, si lanciarono contro il nemico e lo respinsero al di là delle linee degli avamposti.
      Il generale Cialdini accorso, si avvide che le manovre del nemico tendevano ad aggirare la sinistra della sua posizione; vi mandò tosto alcuni battaglioni che raccolse con una sezione d'artiglieria comandata dal bravo capitano Ponzio-Vaglia, mentre il 7° bersaglieri si slanciò addosso al nemico, minacciante il ponte gettato sulla Sesia e fa occupare vigorosamente gli approcci di Palestro affine d'impedire al nemico la marcia sul villaggio; la lotta si fa accanita, le grosse colonne austriache comandate dal feld Maresciallo Zobel, sorrette da numerose compagnie di tirolesi e dall'artiglieria, si avanzarono risolutamente contro le truppe piemontesi che tennero fermo, incuorate dalla presenza di Vittorio Emanuele; coprendosi di gloria.