Fu questo l’ultimo suo trionfo. Preso terra a Cefalonia, soprappreso da invincibile infermità, finì di vivere nel settantesimo anno dell’età sua, addì 17 luglio del 1085. Il suo cadavere, trasportato in Puglia, fu seppellito in Venosa. Morirono in quello stesso anno papa Gregorio VII e Guglielmo duca di Normandia, conquistatore dell’Inghilterra. Tale era l’ignoranza dei tempi che il Malaterra ascrive portento un’ecclissi solare ch’egli dice accaduto nel febbrajo di quell’anno (174), e francamente asserisce di essere stato il fenomeno, a creder suo, presagio del gran caso.
      Era stato il duca Roberto due volte ammogliato. Rotto il primo matrimonio, del quale era nato Boemondo, per essere la moglie a lui congiunta di sangue, aveva sposata la Gaita o Sigelgaita, sorella del principe di Salerno, dalla quale era nato Rugiero, soprannominato Borsa cui lasciò morendo il ducato di Puglia e la sua metà di Calabria. Boemondo, che non era nè meno ambizioso, nè men prode, nè men furbo del padre, mal patì la preferenza data al minor fratello, ed imprese a farsi ragione coll’armi, Per ispegnere la contesa dei nipoti, il conte Rugiero passò dalla Sicilia in Puglia; e tanto fece che Boemondo s’acquetò al testamento del padre, contentandosi del principato di Taranto, a lui cesso dal fratello. In merito di ciò il duca Rugiero cesse allo zio quella metà dei castelli di Calabria che il duca Roberto aveva tenuta per se.
      XIII. - In questo, il Saracino Ben Avert con molte navi mosse da Siracusa e venne a scorrazzare le spiagge di Calabria.